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1、什么是“PID算法”?
“PID算法”在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。
PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。
pid是工业控制上的一种控制算法，其中p表示比例，i表示积分，d表示微分。
PID 是闭环控制系统的比例－积分－微分控制算法。PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈）的差值，按照 PID 算法 计算出控制器的输出量，控制执行机构去影响被控对象的变化。
2、pd控制器的传递函数形式
实验原理（1）PD控制器电路如图1所示，其传递函数为：G（s）=-KP（TDS 1），其中Kp=R2/R1，TD=R1C1（2）PI控制器PI控制器电路如图2所示，其传递函数为：G（s）=-KP（1 1/TIS），其中Kp=R2/R1，TI=R2C。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
PID控制（比例-积分-微分控制）是工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。
采用的形式为G（z）=Kp Ki*（1/z） Kd*（z-1）/z。Kp、Ki、Kd分别表示PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益，z表示离散时间域上的复变量。
3、PID控制器算法?
PID=Uk KP*【E（k）-E（k-1）】 KI*E（k） KD*【E（k）-2E（k-1） E（k-2）】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。
控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。 这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。
PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法。
4、PID调节器控制规律是什么?
尽管不同类型的控制器，其结构、原理各不相同，但是基本控制规律只有三个：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。这几种控制规律可以单独使用，但是更多场合是组合使用。
P（proportion：比例调节）：1，不可避免的会使系统存在稳态误差（因为只有偏差信号不为零时调节器才有输出，如果偏差信号为零，调节器输出也会为零，此时失去调节作用，所以比例调节器是利用偏差实现控制的）。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。
PID 调节器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，PID是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调整被控制的数值。而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。
5、PID控制器参数中的Kp、 Ki、 Kd的作用是什么?
Kp是比例调节系数，在PID调节器中起到加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，快速调节误差的作用。Ki是积分调节系数，在PID调节器中起到消除残差，调节稳态时间的作用。
通过调节Kp、Ki、Kd三个参数的值，可以调整PID控制器的响应速度、稳定性和精度。
PID控制器的作用 稳定性控制：PID控制器可以使被控制系统在设定值附近保持稳定的工作状态。当系统输出值偏离设定值时，PID控制器会根据误差的大小和方向，调整输出信号，使系统趋向设定值并防止系统产生过大的波动和震荡。
比例参数KP的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。随着KP的增大系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但是系统易产生超调，系统的稳定性变差，甚至会导致系统不稳定。
PID控制器的输出信号计算公式为：u（t） = Kp * e（t） Ki * ∫e（t）dt Kd * de（t）/dt 其中，u（t）为控制器的输出信号，Kp、Ki和Kd分别为比例增益系数、积分时间常数和微分时间常数。
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