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1、什么是谐波减速机
带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器H，它相当于行星架。
谐波减速器（harmonic drive，也称为谐波驱动器）是一种高精度、紧凑型的减速器，广泛应用于机器人、航天器、精密机械等领域。谐波减速器的核心优势是高减速比、高精度、高刚性和紧凑结构。
谐波减速器是谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）的简称。谐波齿轮传动既可以减速，又可以加速，但是传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。
谐波减速机究竟是什么东西呢？原来谐波减速机其实就是一种利用齿轮的新型减速器，减少物件与物件之间的摩擦。
谐波减速机是一种利用谐波驱动原理实现减速的精密减速机，其工作原理如下：谐波减速机由柔性轮、刚性轮和波发生器三部分组成。
2、什么是谐波齿轮传动
谐波传动：由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮具有外齿的柔轮2和波发生器H。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。
谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能，已广泛应用于等方面。
常用的谐波传动是双波传动。图2为一个外周有许多齿（ 120个以上）的柔轮与一个内周有齿的刚轮相啮合进行传动，称为谐波齿轮传动。
谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
3、谐波减速器是如何工作的?
工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。
谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
精密谐波减速器是一种高精度、高负载能力的减速器，其工作原理与普通谐波减速器类似，但其内部结构更为复杂，精度更高。其工作原理如下： 输入轴将动力传递到内齿轮上，内齿轮的齿数为3或5，齿形为梯形。
静止状态：此状态下，输入轴不旋转，内齿轮和柔性齿轮不会咬合，谐波减速器处于静止状态。 滑动状态：当谐波减速器负载过大或遇到阻碍时，柔性齿轮可能会发生滑动，导致输出轴旋转速度减缓或停止旋转。
工作原理不同 RV减速器是采用行星齿轮传动原理，将输入轴和输出轴通过行星齿轮组连接，通过行星齿轮的转动实现减速传动。
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