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1、什么是PID控制器,越相似越好
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
PID控制器是工程实际中应用最广泛的调节器控制规律，它结合了比例、积分、微分控制，也称为PID调节。 PID控制器自问世以来，近70年的时间里，因其结构简单、稳定性佳、可靠性高、调整方便，已成为工业控制中的核心技术之一。
PID是比例，积分，微分的缩写.1 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。2 积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。
PID 调节器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，PID是以它的三种纠正算法而命名的。这三种算法都是用加法调整被控制的数值。而实际上这些加法运算大部分变成了减法运算因为被加数总是负值。
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