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1、为什么谐波齿轮减速器的输入轴转向和输出轴相反？
摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于“相反方向”转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
所以摆线针轮减速机的输入轴和输出轴转动方向为什么是反向的。
1. 谐波齿轮减速器的输入轴转向和输出轴相反。
2. 这是因为谐波齿轮减速器采用了谐波传动原理，其中的谐波发生器通过变形将输入轴的旋转运动转化为输出轴的相反方向旋转运动。
3. 谐波发生器由内外套、柔性齿轮和波形发生器组成。
当输入轴旋转时，内外套的变形会导致柔性齿轮的变形，进而使波形发生器产生谐波效应。
这种谐波效应会使输出轴相反方向旋转，从而实现减速作用。
因此，谐波齿轮减速器的输入轴转向和输出轴相反。
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